“妙手”機器人具有小型化和集成化的特點，布局優(yōu)化，結構精巧，已突破了微創(chuàng)手術機械多自由度絲傳動解耦設計、從操作手的可重構布局原理與實現(xiàn)、系統(tǒng)異體同構控制模型構建等三大關鍵技術問